como super usuario debes tipear la siguiente orden:
usermod -G vboxuser username
donde "username" es el nombre de tu usuario en debian, con esto lo q haces es añadir a tu usuario como miembro en el grupo de usuarios de VirtualBox y de este modo podrás usar el USB.
Y por si acaso, asegúrate de que en la máquina guest, donde tienes instalado tu WinXP, también hayas instalado Guest Additions.
Esto a mí me ha funcionado..